URDF2 3DoF Manipulator의 URDF 3DoF 매니퓰레이터를 URDF와 rviz를 통해 표현해보자. 패키지 생성 $ cd ~/catkin_ws/src/ $ catkin_create_pkg test3dof_description urdf Created file test3dof_description/CMakeLists.txt Created file test3dof_description/package.xml Successfully created files in /home/andy/catkin_ws/src/test3dof_description. Please adjust the values in package.xml. VSCode에 ROS1관련 확장인 ms-iot.vscode-ros를 설치한다. 이 확장은 urdf를 작성하는데 도움을 준다. 구상 링크.. 2022. 3. 14. URDF URDF는 Unified Robot Description Format의 약자로 직역하자면 “통합 로봇 표현 규칙” 정도가 되겠다. URDF는 로봇의 조인트와 링크들 간의 관계를 표현하기 위해 xml 포맷을 사용한다. URDF는 RViz, Moveit! 그리고 Gazebo에서 모두 사용하기 때문에 알아두면 유용하다. Frame 기준 좌표를 흔히 Frame이라고 하는데, URDF에서는 조인트에 이 Frame을 둔다. Frame을 기준으로 조인트 사이의 위치 관계를 상대적인 값들로 설정하거나 링크를 표현하는 여러 태그들의 중심 위치를 설정한다. URDF에서는 태그가 자주 등장하는데, 링크와 조인트에서 사용하는 의미가 조금 다르다. link의 origin이 기준 좌표(Frame)가 되는데, 바로 앞에 연결되어있.. 2022. 3. 12. 이전 1 다음
