robotics/ROS5 3DoF Manipulator의 URDF 3DoF 매니퓰레이터를 URDF와 rviz를 통해 표현해보자. 패키지 생성 $ cd ~/catkin_ws/src/ $ catkin_create_pkg test3dof_description urdf Created file test3dof_description/CMakeLists.txt Created file test3dof_description/package.xml Successfully created files in /home/andy/catkin_ws/src/test3dof_description. Please adjust the values in package.xml. VSCode에 ROS1관련 확장인 ms-iot.vscode-ros를 설치한다. 이 확장은 urdf를 작성하는데 도움을 준다. 구상 링크.. 2022. 3. 14. URDF URDF는 Unified Robot Description Format의 약자로 직역하자면 “통합 로봇 표현 규칙” 정도가 되겠다. URDF는 로봇의 조인트와 링크들 간의 관계를 표현하기 위해 xml 포맷을 사용한다. URDF는 RViz, Moveit! 그리고 Gazebo에서 모두 사용하기 때문에 알아두면 유용하다. Frame 기준 좌표를 흔히 Frame이라고 하는데, URDF에서는 조인트에 이 Frame을 둔다. Frame을 기준으로 조인트 사이의 위치 관계를 상대적인 값들로 설정하거나 링크를 표현하는 여러 태그들의 중심 위치를 설정한다. URDF에서는 태그가 자주 등장하는데, 링크와 조인트에서 사용하는 의미가 조금 다르다. link의 origin이 기준 좌표(Frame)가 되는데, 바로 앞에 연결되어있.. 2022. 3. 12. WSL Ubuntu 18.04에 ROS Melodic 설치 Windows 11에 설치된 WSL에 Ubuntu 18.04를 설치하고 여기에 ROS Melodic을 설치한다. WSL 설치는 여기를 참조하면 된다. WSL에 Ubuntu 18.04 설치 1. Microsoft Store에서 “ubuntu”를 검색한다. 2. “Ubuntu 18.04 LTS”를 선택하여 설치한다. 3. "Ubuntu 18.04"를 실행한다. WSL에서 터미널 창 분할 사용 새로 열리는 창의 배포판을 미리 설정한다. 세로 창 열기: ALT + SHIFT + ‘+’ 키 가로 창 열기: ALT + SHIFT + ‘-’ 키 창간의 전환: ALT + 방향키 창 크기 조정: ALT + SHIFT + 방향키 창닫기: CTRL + SHIFT + ‘w’ 키 ROS Melodic 설치 sources.lis.. 2022. 3. 8. Raspberry Pi 4에 ROS 2 설치 (Install ROS 2 on Raspberry Pi 4) 라즈베리 파이 4에 ROS 2를 설치해보자. 먼저 이곳을 참조하여 라즈베리 파이에 우분투 20.04를 설치한다. 여기서는 ROS 2 Foxy Fitzroy 버전을 Debian package로 설치하는 방법을 알아본다. 대부분 공식 가이드를 참조하여 복사 붙여 넣기로 진행한다. Set locale $ locale# check for UTF-8 $ sudo apt update && sudo apt install locales $ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 $ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 $ export LANG=en_US.UTF-8 $ locale# verify settings Setup sources $.. 2021. 10. 18. ROS2 on the Windows10 with WSL2 배경 ROS2를 Ubuntu에 설치하는 방법은 비교적 간단하다. 하지만 내가 주로 사용하는 환경이 윈도우10이라 여기에 ROS2를 설치할 수 있어야 했다. 찾아보니 여기에 윈도우10에 설치하는 가이드가 있어 이 방법대로 2번 정도 시도해보았지만 중간중간에 알 수 없는 에러가 발생하고 이걸 해결하는데 또 시간을 잡아먹어 결국 포기했다. MS에서는 ROS를 윈도우에서 지원한다고는 하지만 ROS2와 윈도우10는 궁합이 별로인 것 같다. 최근 윈도우10를 2004로 업데이트하면 WSL2를 사용할 수 있어 윈도우10에서도 리눅스의 사용이 편해졌다. 이 소식을 접하고 WSL2에 Ubuntu를 올리고 여기에 ROS2를 설치하면 Ubuntu에서 설치하고 사용하는 것이라 가능할 것 같았다. 또한 ROS2에서 GUI로 지.. 2021. 1. 19. 이전 1 다음
