옴니휠2 메카넘 휠 차량의 동작 원리 - 2 조향 장치가 따로 없는 메카넘 휠 차량의 자세와 속도는 4개 휠의 회전 각속도를 통해 제어된다. 그리고 우리는 차량을 어떠한 자세와 속도로 움직이길 원한다. 차량의 움직임과 각 휠의 회전 각속도를 연결하는 것이 이번 글의 목적이다. 이를 위해서는 차량의 이동 속도를 입력으로 받아서 최종적으로 각 휠의 회전 각속도를 계산해내야 한다. 이 과정을 4개의 단계로 나누어 살펴보자. 1. 차량의 움직임 분해 차량 움직임은 섀시 중심에서의 병진 이동 속도(\(\overrightarrow{v_t}\))와 Yaw 회전 각속도(\(\overrightarrow{w}\))로 나누어 생각해 볼 수 있다. 이들의 성분은 아래와 같으며 Fig 1에 벡터로 표현되어 있다. 여기서 아래 첨자로 사용된 t는 병진 운동(Translat.. 2021. 2. 25. 메카넘 휠 차량의 동작 원리 - 1 최근 DJI에서 로보 마스터라는 교육용🙄 장난감을 출시했다. 로보 마스터에는 메카넘 휠이 달려있어 자유자재로 이동을 할 수 있다. 이렇듯 메카넘 휠이 장착된 차량을 보고 있으면 신기하기도 하고 어떻게 동작하는지도 궁금하기도 하다. 메카넘 휠 차량의 동작 원리를 간단히 살펴보자. 메카넘 휠 차량의 구성 메카넘 휠 차량은 몸체에 해당하는 섀시(chassis) 부분이 있고 이 섀시의 중심을 기준으로 상하좌우 대칭으로 4개의 메카넘 휠이 장착되어있다. 각 휠들의 중심은 차량의 중심에서 반지름이 r인 원 위에 위치한다. 즉, 차량 중심에서 각 휠들의 직선거리는 모두 동일하다. 또한 각 메카넘 휠에는 여러 개의 롤러들이 45° 각도로 기울어진 방향으로 휠 테두리를 돌아가며 장착되어있다. 아래 그림 1은 메카넘 휠 .. 2021. 2. 25. 이전 1 다음
