robotics13 3DoF Manipulator의 URDF 3DoF 매니퓰레이터를 URDF와 rviz를 통해 표현해보자. 패키지 생성 $ cd ~/catkin_ws/src/ $ catkin_create_pkg test3dof_description urdf Created file test3dof_description/CMakeLists.txt Created file test3dof_description/package.xml Successfully created files in /home/andy/catkin_ws/src/test3dof_description. Please adjust the values in package.xml. VSCode에 ROS1관련 확장인 ms-iot.vscode-ros를 설치한다. 이 확장은 urdf를 작성하는데 도움을 준다. 구상 링크.. 2022. 3. 14. URDF URDF는 Unified Robot Description Format의 약자로 직역하자면 “통합 로봇 표현 규칙” 정도가 되겠다. URDF는 로봇의 조인트와 링크들 간의 관계를 표현하기 위해 xml 포맷을 사용한다. URDF는 RViz, Moveit! 그리고 Gazebo에서 모두 사용하기 때문에 알아두면 유용하다. Frame 기준 좌표를 흔히 Frame이라고 하는데, URDF에서는 조인트에 이 Frame을 둔다. Frame을 기준으로 조인트 사이의 위치 관계를 상대적인 값들로 설정하거나 링크를 표현하는 여러 태그들의 중심 위치를 설정한다. URDF에서는 태그가 자주 등장하는데, 링크와 조인트에서 사용하는 의미가 조금 다르다. link의 origin이 기준 좌표(Frame)가 되는데, 바로 앞에 연결되어있.. 2022. 3. 12. WSL Ubuntu 18.04에 ROS Melodic 설치 Windows 11에 설치된 WSL에 Ubuntu 18.04를 설치하고 여기에 ROS Melodic을 설치한다. WSL 설치는 여기를 참조하면 된다. WSL에 Ubuntu 18.04 설치 1. Microsoft Store에서 “ubuntu”를 검색한다. 2. “Ubuntu 18.04 LTS”를 선택하여 설치한다. 3. "Ubuntu 18.04"를 실행한다. WSL에서 터미널 창 분할 사용 새로 열리는 창의 배포판을 미리 설정한다. 세로 창 열기: ALT + SHIFT + ‘+’ 키 가로 창 열기: ALT + SHIFT + ‘-’ 키 창간의 전환: ALT + 방향키 창 크기 조정: ALT + SHIFT + 방향키 창닫기: CTRL + SHIFT + ‘w’ 키 ROS Melodic 설치 sources.lis.. 2022. 3. 8. 라즈베리 파이 4에 DS4 조이스틱 연결 블루투스 준비 라즈베리 파이 4의 내장 BT를 사용해보려 하였지만 잘 되지 않았다. 그래서 가지고 있던 BT 동글을 이용 하여 DS4와 연결해보았다. Bluetooth USB 동글을 라즈베리 파이에 연결한다. ds4drv을 이용하여 joystick 디바이스를 확인한다. /dev/input/js0 ubuntu@ubuntu:~$ sudo ds4drv --hidraw [info][controller 1] Created devices /dev/input/js0 (joystick) /dev/input/event0 (evdev) [info][hidraw] Scanning for devices 블루투스 연결 DS4의 "SHARE" 버튼과 "PS4" 버튼을 동시에 눌러 페어링 모드로 진입한다. 'bluetoothctl.. 2021. 10. 24. 라즈베리 파이에서 카메라 사용 (Camera test on Raspberry Pi) 라즈베리 파이 4에서 파이썬과 OpenCV를 사용하여 카메라 촬영 테스트를 해보았다. opencv python 설치 ubuntu@ubuntu:~/workspace$ pip install opencv-python Collecting opencv-python Downloading opencv_python-4.5.3.56-cp38-cp38-manylinux2014_aarch64.whl (34.2 MB) |████████████████████████████████| 34.2 MB 34 kB/s Collecting numpy>=1.19.3 Downloading numpy-1.21.2-cp38-cp38-manylinux_2_17_aarch64.manylinux2014_aarch64.whl (13.1 MB) |███.. 2021. 10. 19. 파이썬으로 Raspberry Pi 4의 GPIO 제어 우분투가 설치된 라즈베리 파이에서 파이썬으로 간단하게 GPIO 핀을 제어하는 예제를 작성해본다. 하드웨어 구성 GPIO17 (pin11)에 LED 연결 GPIO18 (pin12)에 Switch 연결 파이썬 코드 우분투 공식 사이트의 예제를 따라 해 보려고 하였으나 'lgpio' 모듈이 설치가 되지 않아 'RPi.GPIO' 모듈을 사용하는 방식으로 파이썬 코드를 작성하였다. 예제는 1초 간격으로 LED가 켜지고 끄지는 블링크 동작을 하며 매 2초마다 스위치의 상태를 화면에 출력한다. import time import RPi.GPIO as GPIO LED = 17 SWITCH = 18 # open the gpio chip GPIO.setmode(GPIO.BCM) # set the LED pin as outp.. 2021. 10. 19. 이전 1 2 3 다음
