robotics13 Raspberry Pi 4에 ROS 2 설치 (Install ROS 2 on Raspberry Pi 4) 라즈베리 파이 4에 ROS 2를 설치해보자. 먼저 이곳을 참조하여 라즈베리 파이에 우분투 20.04를 설치한다. 여기서는 ROS 2 Foxy Fitzroy 버전을 Debian package로 설치하는 방법을 알아본다. 대부분 공식 가이드를 참조하여 복사 붙여 넣기로 진행한다. Set locale $ locale# check for UTF-8 $ sudo apt update && sudo apt install locales $ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 $ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 $ export LANG=en_US.UTF-8 $ locale# verify settings Setup sources $.. 2021. 10. 18. 라즈베리 파이 4에 Ubuntu 설치 (Install Ubuntu on a Raspberry Pi 4) Raspberry Pi 4에 Ubuntu Server 20.04를 설치하는 과정을 알아본다. 호스트 PC는 윈도우 10이며 SD card가 필요하다. 공식 가이드를 참조하였다. SD Card 준비 micro SD 카드를 컴퓨터에 삽입 후 FAT32로 포맷한다. 윈도우 기준으로 "Raspberry Pi Imager for Windows" 프로그램(imager_1.6.2.exe)을 다운로드한다. 다운로드한 imager_1.6.2.exe를 실행시킨다. “CHOOSE OS”에서 “Other general-purpose OS” → Ubuntu Server 20.04.3 64-bit를 선택한다. "CHOOSE SD CARD"에서 삽입한 SD 카드를 선택한다. "WRITE"를 선택하여 Flash와 Verify를 진행.. 2021. 10. 18. DC 모터의 회전 방향 하비 프로젝트를 할 때 TT 모터 등 DC 모터를 많이 사용하는데, 매번 극성과 방향이 헷갈린다. 그래서 정리하는 차원에서 기록으로 남겨둔다. Plus 극 일반적으로 DC 모터의 단자 부근을 살펴보면 붉은색 점(•) 혹은 ⊕으로 +극을 표시해 둔다. 하지만 TT 모터와 같은 형태의 단자를 가진 모터들은 따로 표시가 없다. 이런 형태를 가진 모터들의 경우, 단자들을 위로 향하도록 두었을 때 오른쪽에 있는 단자를 + 단자로 정한다. 회전 방향 위에서 정의한 +단자에 + 전압을 인가하고 반대쪽에 GND를 연결했을 때, 축의 회전 방향은 아래 그림들과 같다. 자세히 보면 축의 회전 방향은 오른손 법칙을 따르고 있다. 엄지 손가락을 회전축으로 두었을 때 나머지 손가락들이 감싸는 방향이 회전 방향이 된다. 기어를 .. 2021. 5. 4. 메카넘 휠 차량 제작 - 하드웨어 이번 글에서는 메카넘 휠 차량의 몸체(섀시)와 전자 부품들로 구성된 하드웨어 부분을 제작해보려 한다. 바디 제작 차량의 바디는 thingiverse에 올라와 있는 이 차량 모델링을 선택하였는데 파츠 수도 적고 다용도로 활용할 수 있는 디자인이라 선택하였다. 그리고 심플하기도 하다. 또한 유튜브에 제작과정 영상도 올라와 있어 참고할 수 있다. 이 모델링에서 카메라 부분은 필요 없어 제외시켜도 된다. TT 모터 장착 시 출력물의 구멍에 맞지 않아 모터 축 부분과 아래쪽 나사 구멍을 넓히기 위해 일부분을 잘라내었다. TT 모터의 축과 구매한 메카넘 휠의 축을 연결하는 부품이 없어 직접 Fusion 360으로 연결 브릿지를 모델링하고 3D 프린터로 출력하여 사용하였다. 필요한 부품들 대부분의 부품들은 디바이스 .. 2021. 2. 25. 메카넘 휠 차량의 동작 원리 - 2 조향 장치가 따로 없는 메카넘 휠 차량의 자세와 속도는 4개 휠의 회전 각속도를 통해 제어된다. 그리고 우리는 차량을 어떠한 자세와 속도로 움직이길 원한다. 차량의 움직임과 각 휠의 회전 각속도를 연결하는 것이 이번 글의 목적이다. 이를 위해서는 차량의 이동 속도를 입력으로 받아서 최종적으로 각 휠의 회전 각속도를 계산해내야 한다. 이 과정을 4개의 단계로 나누어 살펴보자. 1. 차량의 움직임 분해 차량 움직임은 섀시 중심에서의 병진 이동 속도(\(\overrightarrow{v_t}\))와 Yaw 회전 각속도(\(\overrightarrow{w}\))로 나누어 생각해 볼 수 있다. 이들의 성분은 아래와 같으며 Fig 1에 벡터로 표현되어 있다. 여기서 아래 첨자로 사용된 t는 병진 운동(Translat.. 2021. 2. 25. 메카넘 휠 차량의 동작 원리 - 1 최근 DJI에서 로보 마스터라는 교육용🙄 장난감을 출시했다. 로보 마스터에는 메카넘 휠이 달려있어 자유자재로 이동을 할 수 있다. 이렇듯 메카넘 휠이 장착된 차량을 보고 있으면 신기하기도 하고 어떻게 동작하는지도 궁금하기도 하다. 메카넘 휠 차량의 동작 원리를 간단히 살펴보자. 메카넘 휠 차량의 구성 메카넘 휠 차량은 몸체에 해당하는 섀시(chassis) 부분이 있고 이 섀시의 중심을 기준으로 상하좌우 대칭으로 4개의 메카넘 휠이 장착되어있다. 각 휠들의 중심은 차량의 중심에서 반지름이 r인 원 위에 위치한다. 즉, 차량 중심에서 각 휠들의 직선거리는 모두 동일하다. 또한 각 메카넘 휠에는 여러 개의 롤러들이 45° 각도로 기울어진 방향으로 휠 테두리를 돌아가며 장착되어있다. 아래 그림 1은 메카넘 휠 .. 2021. 2. 25. 이전 1 2 3 다음
