WSL Ubuntu 18.04에 ROS Melodic 설치

Windows 11에 설치된 WSL에 Ubuntu 18.04를 설치하고 여기에 ROS Melodic을 설치한다.

WSL 설치는 여기를 참조하면 된다.

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WSL에 Ubuntu 18.04 설치

1. Microsoft Store에서 “ubuntu”를 검색한다.

Microsoft Store에서 "ubuntu" 검색

2. “Ubuntu 18.04 LTS”를 선택하여 설치한다.

"Ubuntu 18.04 LTS" 선택

3. "Ubuntu 18.04"를 실행한다.

Ubuntu 18.04 터미널 실행

 

WSL에서 터미널 창 분할 사용

새로 열리는 창의 배포판을 미리 설정한다.

배포판 설정

세로 창 열기: ALT + SHIFT + ‘+’ 키
가로 창 열기: ALT + SHIFT + ‘-’ 키
창간의 전환: ALT + 방향키
창 크기 조정: ALT + SHIFT + 방향키
창닫기: CTRL + SHIFT + ‘w’ 키

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ROS Melodic 설치

sources.list 설정

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

키 설정

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

ROS 설치

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

환경 변수 설정

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

의존성 패키지들 설치

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

rosdep 초기화

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

catkin 설치

sudo apt install python-catkin-tools

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/

build

catkin init
catkin build

환경설정

echo "ROS1 activated"
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

test

terminal 1> roscore
terminal 2> rosrun turtlesim turtlesim_node
terminal 3> rosrun turtlesim turtle_teleop_key

RQT 테스트

 

terminal 1> roscore
terminal 2> rosrun turtlesim turtlesim_node
terminal 3> rqt

rqt 창: “Plugins” → “Topics” → “Message Publisher” → Topic에서 /turtle1/cmd_vel 선택, Type에서 geometry_msgs/Twist 선택 → 우측의 + 버튼 클릭 → linear(x축, y축)와 angular(z 축) 값 조정

rqt 실행

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참고

 

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

[ROS1] ROS1 Melodic 설치

https://www.youtube.com/watch?v=PSNzSujz-Fg&t=636s